研究開発テーマ：複数の3次元画像を使って上方からの2次元の見取り図を作成する

・距離測定技術のopencvからのリサーチ
①昨日は合成画像を作成し、その広角な画像から距離情報やオブジェクト情報を取得しようと考えていたため、本日は複数画像から距離情報を取得する方法をリサーチそして、取り組もうと予定していた。
しかし、リサーチをするに連れて、自分がしっくりくる方法を見つけ出せなかった。

《技術面》
リサーチする中で２つできるかなという候補があった。それについて記述していく。

（１）三角測量（Trianglation）
これは複数のカメラから対象物を二次元から三次元に変換する計算方法である。それぞれのカメラ同士の離れている距離を与えることで、それぞれに写る対象物の隠れた箇所や見え方を利用して距離を割り出すものである。三平方の定理のようなものである。
それを用いて、カメラの間が50cm離れた時の写真ですのように与えて計算するかと考えていたが、中身が予想と違い理解に苦しみ試用まで至らなかった。

（２）reprojectImageTo3D
二次元画像から三次元画像（モデルのようにして角度変えて見れるもの）に変換するOpencvの関数がこちらで、これは変換の際にDepth（深度情報、距離情報）が必要でありいきなり使用するこどができなかった。しかし、ステレオマッチングでグレースケール（白黒画像）で三次元画像を表現できた次のステップとしては友好的なものだと感じた。

結果、今日1日はほとんどコーディングすることができなく、リサーチだけで終わってしまったが、次やること"ステレオマッチングでグレースケルでの画像作成"という目標を立てることができた。今現在研究を進めるにあたって、実際に製品になった時のことを考えての使いづらさなど考えてしまうことがあるが、とりあえずプロトタイプとして、製品の機能と同じものを作り上げていくことをベースに、取り組んでいく。
実際に形として残るものがなく今日は残念だったが明日、ステレオマッチングの実現に務める。