研究開発テーマ：複数の3次元画像を使って上方からの2次元の見取り図を作成する

StereoBM（ステレオブロックマッチング）でのプログラム構築コーディング

・StereoBM（ステレオブロックマッチング）でのプログラム構築
①今回はOpencvのStereoBMを用いて距離画像（白黒で表示）を作成するプログラムを構築した。いかにある画像の説明をしていく。

画像１枚目：左右に付いた二つのカメラからのそれぞれの画像（プログラム使用画像）
画像２枚目：１枚目のグレースケールにしたもの
画像３枚目：プログラム実行により距離画像を作成した画像

結果として、全く何を表しているかわからないものが作成された（３枚目より）。想像を働かせるとなんとなくペットボトルの位置が白く反映しているような気がするが、全く使えないものなのでもっと研究が必要そうです。
このプログラムで作成された画像は複数あり、これは最大視差ピクセル数とブロックサイズを変化させて距離画像を作成している。最大視差ピクセル数を変更することで二つの画像の差の荒さ加減できる。ブロックサイズは最終的に作成した後の小さいものから大きいものまでの視差（画像でいうと白やらグレーなど）の表示する量、どこまで鮮明に出すかを調節できる。
３枚目の左が最大視差ピクセル数、ブロックサイズが小さく、右は両者とも大きいもので表されている。
まずはなぜ対象物があるのにこのような画像が作成されたのか調査しその改善に努めます。そろそろ一つ目の技術的に実現性があるかどうか知らないと他のプロトタイプ作成に映れないので早めに実現の可否を知るために作成したいとこではある。
次回は、StereoSGBMの検証まで終えたい。